Tito Livio nació en Padua en el 59 a.C., de familia acomodada. Sus primeros estudios de retórica los cursó en su ciudad natal, pero después pasó a Roma, donde completó sus estudios. Sus simpatías por el régimen republicano no le impidieron ser recibido en el círculo de Augusto, a quien alaba en diversos pasajes de su obra por haber restaurado la religión y por haber procurado la paz al mundo. Incluso se cuenta que el emperador le encomendó la educación del futuro emperador Claudio.