Parece que sólo escribió las seis comedias que se nos han conservado: Andria (La andriana o muchacha de Andros), Hecyra (La suegra), Heautontimorumenos (El que se atormenta a sí mismo), Eunuchus (El eunuco), Phormio (Formión) y Adelphoe (Los hermanos) . 

Como las de Plauto, las comedias de Terencio son Fabulae Palliatae, con total dependencia de los autores griegos, como puede observarse en los títulos. Los comediógrafos imitados son los mismos de Plauto, especialmente Menandro. 

Sus obras nos han llegado precedidas de una didascalia y una períoca que no son de Terencio. En las didascalias, de autor y época desconocidos, figuran datos precisos: autor y título de la obra latina, autor y título del original griego, juegos en que se representó, magistrados organizadores, director de la compañía, ... Las períocas, de un gramático del siglo II, son doce versos con un resumen del argumento. Siguen, como en las de Plauto, un prólogo y cinco actos. Pero los prólogos son originales: no son expositivos del argumento, sino de la polémica literaria. En ellos se defiende de sus enemigos literarios que le acusan principalmente de:

- Contaminatio, o sea, de hacer de dos obras griegas una. Se defiende diciendo que lo mismo hicieron antes de él Nevio, Ennio y Plauto.

- Plagio, pero no de autores griegos (cosa lícita), sino de autores latinos que habían imitado antes esa obra. Argumenta no conocer dichas adaptaciones anteriores.

- No paternidad de sus obras, que se las habrían escrito sus amigos del círculo de Escipión. No contesta a este ataque. Sólo se jacta de tener amigos tan importantes. 

Terencio, inferior a Plauto en la riqueza de léxico, le supera en la técnica de la composición, en la habilidad para ensamblar escenas y situaciones. Es también superior en la pintura de caracteres. Plauto describe situaciones, Terencio dibuja personajes de gran finura psicológica, principalmente a base de diálogos. Los personajes son los mismos que los de Plauto: esclavos, parásitos, cortesanas, soldados, ... Pero todos ellos se hallan inmersos en un clima de intención moral.. Su preocupación ética es constante. Su humanismo se resume en su famosa frase; "Soy hombre y nada de lo que preocupe al hombre me es ajeno" (Homo sum: humani nihil a me alienum puto). Se preocupa por el comportamiento de sus personajes, por transmitir un mensaje. 

Terencio escribe un latín puro y refinado, pero sin la espontaneidad del lenguaje plautino, mucho más acorde con los personajes. Los personajes de Terencio hablan todos como Terencio, por eso estaba muy lejos de conectar con el pueblo como lo hacía Plauto, incluso alguna de sus obras fue un rotundo fracaso. Sin embargo, en la Edad Media y el Renacimiento alcanzó, precisamente por su contenido moralizante, una fama incluso superior a la de Plauto. Fue admirado por las características que se consideraban propias de los mejores clásicos: la mesura y el buen gusto. Despertó gran entusiasmo en Petrarca, Erasmo, Goethe, y lo imitaron Ariosto, Molière, el Marqués de Santillana, Cervantes, ...